Jeffrey Cross
Jeffrey Cross

Vår resa i att bygga en handske-kontrollerad robotgripper

Jag designade den ursprungliga prototypen för denna underaktuerade robothand som ett roligt sidprojekt under de första par månaderna i mitt seniorår. Efter att ha beställt all elektronik och mekaniska delar i posten lånade jag min gymnasiums 3D-skrivare och monterade, programmerade och testade projektet över en koffeinskyddat skolavbrott. Det fungerade överraskande bra; Det var faktiskt möjligt att öppna dörrar och plocka upp allt från bitar av papper till glas apelsinjuice.

Den ursprungliga prototypen.

Det fanns dock ett antal förbättringar som jag ville göra: Grip- och handskenkontrollen trådlöst, vilket ökar greppstyrkan, täcker växlarna för säkerhet och estetik och lägger till haptisk återkoppling.För att hjälpa mig att göra dessa förändringar anlitade jag min väns Sam Baumgarten, som jag har arbetat med på många projekt i hela högskolan - från hemlagad raketbränsle till FIRST Robotics.

Den andra prototypen.

Med hjälp av min erfarenhet från den första grippen, forskningen online och vår samlade erfarenhet som tillverkare arbetade vi tillsammans för att helt omforma handen i SolidWorks. Efter några månader av förbättringar, revisioner och tweaks beställde vi alla elektronik, växlar och 3D-tryckta delar. Jag bearbetade flera andra delar - inklusive de tolv gemensamma axlarna - i skolans maskinbutik, och sedan stashed dem bort medan vi väntade på allt att komma fram. Montering tog oss bara ett par dagar, men elektroniken krävde en enorm mängd lödning, dra ut vår byggtid. Vi gick in på några problem längs vägen, från servo och ledningar som inte passade rätt i handen på problem med växlarna, men vi kunde fixa allt med ett Dremel-verktyg, handborr och superlim. Slutprodukten fungerade ännu bättre än vad vi hade förväntat oss. Den haptiska återkopplingen och den individuella servokontrollen kompletterade den ökade greppstyrkan, vilket gör att vi enkelt kan hämta olika föremål, inklusive äpplen och handborrar som framgår av videon nedan.

Del

Lämna En Kommentar